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農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人
水果采摘機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體智能定位、自主導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航與機(jī)械臂規(guī)劃相結(jié)合的自主移動(dòng)抓取和基于機(jī)器學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別等功能，支持抓取所有常見的有表面特征的物體，例如：苦瓜、黃瓜、橘子、芒果等蔬菜瓜果，也可用于貨架分揀、快遞包裹搬運(yùn)等場景。當(dāng)前方案軟件 demo 實(shí)現(xiàn)了對(duì)蘋果的檢測、識(shí)別及抓取搬運(yùn)功能，用戶可根據(jù)自己的需要進(jìn)行相應(yīng)的功能開發(fā)。
產(chǎn)品聯(lián)系
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該系統(tǒng)是包含了高性能移動(dòng)平臺(tái)及靈活的輕型協(xié)作機(jī)械臂的耦合系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自主的蘋果采摘功能。機(jī)器人接收到移動(dòng)抓取任務(wù)后，首先根據(jù)預(yù)先建立的環(huán)境地圖基于 A* 算法規(guī)劃最優(yōu)軌跡，機(jī)器人沿著規(guī)劃的最優(yōu)軌跡，使用最優(yōu)化算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并規(guī)避運(yùn)動(dòng)過程中障礙物，控制機(jī)器人朝目標(biāo)移動(dòng)。到達(dá)抓取任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)后，利用 3D 相機(jī)，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5來識(shí)別及定位目標(biāo)，根據(jù)檢測到的目標(biāo)位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，并將規(guī)劃后的軌跡發(fā)送給機(jī)械臂控制器，完成抓取操作。
